Practical RTOS Internals
RTOS Tracing과 Observability — Tracealyzer·SystemView·ITM/ETM
Percepio Tracealyzer와 Segger SystemView, Cortex-M의 ITM/ETM 하드웨어 트레이스. Task switch·ISR·queue·mutex 이벤트를 시간축에 펼쳐 인과를 추적합니다.
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tracing observability
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Practical RTOS Internals
Scheduler Latency 측정 기법 — GPIO Toggle·DWT·ftrace·cyclictest
ISR 종료 → ready task 실행까지의 시간. 측정 방법과 worst-case 추적.
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scheduler latency
Practical RTOS Internals
Tickless 모드 구현 — Idle Tick Suppression·Sleep·Wake 보정
Idle 시 SysTick 멈춤 + CPU sleep. 다음 task wake 시점까지 동적 timer 설정. 배터리 IoT 핵심.
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tickless low-power
Practical RTOS Internals
RTOS Tick과 타이머 — SysTick·Generic Timer·configTICK_RATE_HZ
RTOS의 심장 박동. SysTick 1 kHz가 표준 — Hz 선택의 trade-off.
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tick systick
Practical RTOS Internals
RISC-V Context Switch 분석 — ECALL·mret·CSR
RISC-V는 모든 레지스터 SW save. ECALL/mret + CSR (mscratch/mepc/mcause/mstatus).
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riscv ecall
Practical RTOS Internals
ARM Cortex-A Context Switch — Mode 전환·SVC·Banked Registers
Cortex-A의 7 모드와 모드별 banked register. 모드 간 SP·LR 별도 — Cortex-M보다 복잡.
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cortex-a svc
Practical RTOS Internals
ARM Cortex-M Context Switch — PendSV·MSP/PSP 어셈블리 추적
Cortex-M context switch는 PendSV 예외와 dual-stack 모델로 압축됩니다. FreeRTOS port의 PendSV 핸들러 어셈블리를 한 줄씩 따라가며 EXC_RETURN, BASEPRI, lazy FPU까지 풀어봅니다.
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cortex-m pendsv
Practical RTOS Internals
Context Switch 원리 분석 — 레지스터 저장·복원·Stack Frame
Context switch는 결국 CPU의 모든 가시 상태를 task 스택에 통째로 복제하는 일입니다. 어디서 발생하고, 무엇을 저장하고, 비용은 얼마인지 아키텍처 중립적으로 정리합니다.
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context-switch register
Practical RTOS Internals
Scheduler 알고리즘 구현 추적 — Next-Task Selection 로직
FreeRTOS pxCurrentTCB 결정. CLZ 최적화, tie-breaking, scheduler entry points.
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scheduler next-task
Practical RTOS Internals
Blocked List 자료구조 — Timeout 정렬·Delta List·Two-List Scheme
Blocked task의 timeout 관리. Sorted list + tick wraparound 처리. FreeRTOS의 2-list scheme.
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scheduler blocked-list