Practical RTOS Internals
ARM Cortex-M Context Switch — PendSV·MSP/PSP 어셈블리 추적
Cortex-M context switch는 PendSV 예외와 dual-stack 모델로 압축됩니다. FreeRTOS port의 PendSV 핸들러 어셈블리를 한 줄씩 따라가며 EXC_RETURN, BASEPRI, lazy FPU까지 풀어봅니다.
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cortex-m pendsv