Practical RTOS Internals
TLSF Allocator 분석 — Two-Level Segregated Fit O(1)
Masmano 2004의 TLSF 알고리즘을 풀어봅니다. Bitmap과 CLZ 명령으로 alloc·free·coalesce 모두 O(1)을 보장하며, 자동차·로봇·RT 게임의 표준 dynamic allocator가 된 이유를 살펴봅니다.
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tlsf allocator
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Practical RTOS Internals
FreeRTOS Heap_1~5 분석 — 5종 Allocator의 구조와 트레이드오프
FreeRTOS가 제공하는 다섯 가지 heap 구현을 source 수준에서 비교합니다. heap_1의 bump부터 heap_5의 multi-region까지, 실시간성과 단편화 관점에서 어떤 워크로드에 어떤 구현이 맞는지 정리합니다.
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freertos heap
Practical RTOS Internals
실시간 메모리 요구사항 — Determinism·Fragmentation·WCET
동적 할당의 한계와 fragmentation, WCET-bounded allocator, safety-critical 기준을 살펴봅니다.
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memory determinism
Practical RTOS Internals
Stream Buffer와 Message Buffer — FreeRTOS 10의 Lock-Free SPSC
FreeRTOS 10+ 추가된 Stream/Message Buffer. Lock-free SPSC ring buffer로 queue보다 10배 빠른 IPC. ISR-safe variant, byte stream vs variable-length frame의 선택.
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stream-buffer message-buffer
Practical RTOS Internals
Deadlock 분석 — 4 조건·Wait-for Graph·Lock Ordering·Timeout
Coffman의 네 조건과 wait-for graph 분석, lock ordering, timeout, hierarchical locking을 살펴봅니다.
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deadlock detection
Practical RTOS Internals
ISR-Safe API 설계 — FromISR 패턴·Higher Priority Wake·Deferred Work
FromISR API 내부 구조와 pxHigherPriorityTaskWoken, yield 결정, deferred work 패턴을 정리합니다.
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isr-safe fromisr
Practical RTOS Internals
Event Group 분석 — Bit Flag·AND/OR Wait·Sync Barrier
FreeRTOS Event Group — 24-bit flag, AND·OR semantics, clear-on-exit, multi-task sync.
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event-group bit-flag
Practical RTOS Internals
Queue 내부 구현 추적 — Ring Buffer·2 Wait Lists·Atomic Send/Receive
FreeRTOS Queue 코드 — pcWriteTo·pcReadFrom·uxMessagesWaiting + xTasksWaitingToSend/Receive.
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queue ring-buffer
Practical RTOS Internals
Priority Ceiling Protocol — Immediate vs Original 비교
PI의 대안. 각 mutex에 정적 ceiling — take 즉시 boost. Deadlock 방지.
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priority-ceiling pcp
Practical RTOS Internals
Priority Inheritance 구현 — Inherit·Disinherit·Chain
FreeRTOS PI 코드 분석 — vTaskPriorityInherit, vTaskPriorityDisinherit, chain handling.
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priority-inheritance pi