Practical RTOS Internals
Priority Inversion 문제 — Mars Pathfinder 사례·Bounded vs Unbounded
고우선 task가 저우선 task 때문에 막힘. 1997 화성 탐사선 reset의 원인.
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priority-inversion mars-pathfinder
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Practical RTOS Internals
Mutex 내부 구현 추적 — Owner·Recursion Count·ISR 금지
Mutex = Semaphore + pxMutexHolder + uxBasePriority. Recursive variant는 lock-count.
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mutex owner
Practical RTOS Internals
Semaphore 내부 구현 추적 — Counter·Wait List·ISR-Safe Variant
FreeRTOS semaphore = Queue wrapper. Counter + priority-sorted wait list.
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semaphore wait-list
Practical RTOS Internals
Critical Section 구현 비교 — IRQ Disable·BASEPRI·Spinlock
3 가지 구현 — cpsid/BASEPRI mask, taskENTER_CRITICAL, SMP spinlock. Hold time이 latency 결정.
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critical-section irq-disable
Practical RTOS Internals
RTOS Tracing과 Observability — Tracealyzer·SystemView·ITM/ETM
Percepio Tracealyzer와 Segger SystemView, Cortex-M의 ITM/ETM 하드웨어 트레이스. Task switch·ISR·queue·mutex 이벤트를 시간축에 펼쳐 인과를 추적합니다.
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tracing observability
Practical RTOS Internals
Scheduler Latency 측정 기법 — GPIO Toggle·DWT·ftrace·cyclictest
ISR 종료 → ready task 실행까지의 시간. 측정 방법과 worst-case 추적.
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scheduler latency
Practical RTOS Internals
Tickless 모드 구현 — Idle Tick Suppression·Sleep·Wake 보정
Idle 시 SysTick 멈춤 + CPU sleep. 다음 task wake 시점까지 동적 timer 설정. 배터리 IoT 핵심.
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tickless low-power
Practical RTOS Internals
RTOS Tick과 타이머 — SysTick·Generic Timer·configTICK_RATE_HZ
RTOS의 심장 박동. SysTick 1 kHz가 표준 — Hz 선택의 trade-off.
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tick systick
Practical RTOS Internals
RISC-V Context Switch 분석 — ECALL·mret·CSR
RISC-V는 모든 레지스터 SW save. ECALL/mret + CSR (mscratch/mepc/mcause/mstatus).
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riscv ecall
Practical RTOS Internals
ARM Cortex-A Context Switch — Mode 전환·SVC·Banked Registers
Cortex-A의 7 모드와 모드별 banked register. 모드 간 SP·LR 별도 — Cortex-M보다 복잡.
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cortex-a svc