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C++ in RTOS — RAII·std::thread·ETL·Coroutine

RTOS C API를 C++ 객체로 감싸는 패턴을 정리합니다. RAII MutexGuard와 ScopedIRQDisable, std::thread/std::mutex의 한계와 직접 xTaskCreate가 결정성을 갖는 이유, ETL로 STL을 대체하는 법, C++20 coroutine을 RTOS 위에 얹는 방식까지 다룹니다.

2026년 5월 7일 · 10분 읽기

cpp rtos

인터럽트와 RTOS — ISR Context·Deferred Processing·FromISR API

ISR은 task가 아니므로 context도 따로 관리됩니다. Long work는 deferred task로 넘기고, FromISR API 패턴을 씁니다.

rtos isr

Preemption과 Cooperation — 강제 전환 vs 자발 양보

Preemptive는 tick과 IRQ에서 강제로 전환합니다. Cooperative는 yield를 명시해야 합니다. latency와 predictability의 trade-off를 다룹니다.

rtos preemption

실시간 스케줄링 알고리즘 비교 — RR·Priority·EDF·RMS

Round Robin, Priority-based preemptive, Earliest Deadline First, Rate Monotonic을 다룹니다. 임베디드 RTOS는 대부분 fixed-priority preemptive를 씁니다.

2026년 5월 4일 · 6분 읽기

rtos scheduler

Task와 Thread 개념 — TCB·상태 머신·생명 주기 분석

Task는 stack과 TCB, 상태로 구성됩니다. 5상태 머신(Running·Ready·Blocked·Suspended·Deleted)과 그 전이를 다룹니다.

rtos task

RTOS가 필요한 이유 — 일반 OS와의 결정적 차이

Super-loop는 모든 작업이 직렬화되어 deadline을 보장하지 못합니다. RTOS는 preemption과 우선순위로 실시간성을 확보합니다.

rtos super-loop

Practical RTOS Internals — 실시간 커널 내부 분석 시리즈 소개

RTOS를 사용하는 것이 아니라 이해하고 구현하는 법. Scheduler, context switch, memory allocator의 내부 동작을 소스 코드 수준에서 분석합니다.

2026년 5월 4일 · 9분 읽기

rtos freertos

RTOS 디버깅 기법 — Tracealyzer·SystemView·Stack 추적

Stack high-water mark, overflow hook, deadlock 탐지, heap 분석, trace 도구까지 RTOS 디버깅을 한 자리에 정리합니다.

RTOS Software Timer 활용 — One-shot·Auto-reload·Daemon Task

Software timer와 hardware timer의 분기점, one-shot/auto-reload, timer task context, delete 시 race를 정리합니다.

RTOS Event Group 활용 — Bit Wait·Sync·Notify

Event group bit, set/clear, AND/OR 조건 wait, broadcast로 다중 task synchronization을 정리합니다.

2026년 4월 15일 · 3분 읽기

RTOS Queue 활용 — By-Value·By-Reference·Timeout 패턴

RTOS queue로 producer-consumer를 구성하고, by-value vs by-pointer, backpressure, zero-copy queue까지 정리합니다.

RTOS Mutex 활용 — Recursive·Priority Inheritance 적용

Mutex와 binary semaphore의 차이, priority inheritance, recursive lock, timeout, ownership 규칙을 정리합니다.

RTOS Semaphore 활용 — Binary·Counting·ISR Give

Binary semaphore signaling, counting semaphore resource pool, ISR-to-task wake-up 패턴을 정리합니다.

RTOS Scheduler 동작 분석 — Tick·Context Switch·Yield

Preemptive와 cooperative, time-slice, context switch 비용, tickless idle까지 scheduler가 실제로 어떻게 도는지 정리합니다.

RTOS Task 설계 패턴 — 우선순위·스택·State Machine

Periodic, event-driven, state machine 세 가지 task 패턴과 priority 산정 기준을 정리합니다.

RTOS 도입 결정 분석 — Super Loop vs RTOS 트레이드오프

Super-loop와 RTOS의 분기점, RAM/Flash 비용, 디버깅 복잡도, 결정 기준을 한 자리에 정리합니다.